مقاله بررسی و مقایسه روشهای محاسبه ضریب کاهش ظرفیت عبور جریان دربارهای هارمونیکی

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

 مقاله بررسی و مقایسه روشهای محاسبه ضریب کاهش ظرفیت عبور جریان دربارهای هارمونیکی دارای 9 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله بررسی و مقایسه روشهای محاسبه ضریب کاهش ظرفیت عبور جریان دربارهای هارمونیکی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ريختگي احتمالي در متون زير ،دليل ان کپي کردن اين مطالب از داخل فایل ورد مي باشد و در فايل اصلي مقاله بررسی و مقایسه روشهای محاسبه ضریب کاهش ظرفیت عبور جریان دربارهای هارمونیکی،به هيچ وجه بهم ريختگي وجود ندارد


بخشی از متن مقاله بررسی و مقایسه روشهای محاسبه ضریب کاهش ظرفیت عبور جریان دربارهای هارمونیکی :

سال انتشار: 1386

محل انتشار: دوازدهمین کنفرانس سراسری شبکه های توزیع نیروی برق

تعداد صفحات: 9

نویسنده(ها):

نرگس ملاحسینی – دانشکده مهندسی برق -دانشگاه علم و صنعت ایران
سیدمحمد شهرتاش – قطب علمی اتوماسیون و بهره برداری سیستم قدرت

چکیده:

امروزه استفاده ازبارهای غیرخطی مانند مبدلهای ac/dc بالاست لامپهای فلورسنت موتورهای القایی بزرگ و تجهیزات کامپیوتری درشبکه برق افزایش پیداکرده است این بارهای غیرخطی باعث تغییر شکل موج جریان وولتاژشده و یا بعبارت دیگر ایجاد هارمونیک میکنند وجود مولدهای هارمونیکی علاوه برافزایش جریان عبوری بعلت افزایش درمقاومت ac مدارباعث افزایش دمای هادی و کابل شده وامکان دارد آنراازمحدوده حرارتی خارج کندبنابراین جهت کارکردمناسب کابل لازمست میزان جریان مجازدرحالت حضور بارهای هارمونیکی محاسبه گردد.

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

مقاله تغییرات میکرونوکلئوس در لنفولسیت های موش ناشی از امواج مایکروویو

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

 مقاله تغییرات میکرونوکلئوس در لنفولسیت های موش ناشی از امواج مایکروویو دارای 6 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله تغییرات میکرونوکلئوس در لنفولسیت های موش ناشی از امواج مایکروویو  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ريختگي احتمالي در متون زير ،دليل ان کپي کردن اين مطالب از داخل فایل ورد مي باشد و در فايل اصلي مقاله تغییرات میکرونوکلئوس در لنفولسیت های موش ناشی از امواج مایکروویو،به هيچ وجه بهم ريختگي وجود ندارد


بخشی از متن مقاله تغییرات میکرونوکلئوس در لنفولسیت های موش ناشی از امواج مایکروویو :

سال انتشار: 1383

محل انتشار: چهارمین همایش سراسری بهداشت حرفه ای ایران

تعداد صفحات: 6

نویسنده(ها):

علی صفری واریانی – دانشجوی دکترای بهداشت حرفه‌ای دانشگاه تربیت مدرس
باقر مرتضوی – دانش و مدیر گروه بهداشت حرفه‌ای دانشگاه تربیت مدرس
علی خوانین – عضو هیئت علمی دانشگاه تربیت مدرس
محمد مؤذنی – عضو هیئت علمی دانشگاه تربیت مدرس

چکیده:

افزایش روزافزون کاربردهای امواج مایکروویو سبب شده است مطالعات زیادی در مورد اثرات این امواج بر سلامت موجودات زنده انجام گیرد. پس از این مطالعات در مورد اثرات سیتوژنتیکی این بینوا چه می‌باشد. با توجه به نتایج به‌دست‌آمده از این تحقیقات هنوز پاسخ قطعی در مورد اثرات مزبور ارائه نشده است. میکرونوکلئوس یکی از روش‌های مناسب جهت تأمین آسیب‌های سیتوژنتیکی عوامل زیان آور فیزیکی (پرتو ها) و بابل زیان‌آور شیمیایی می‌باشد. در این مطالعه از روش یاد شده جهت بررسی آثار سیتوژنتیکی امواج مادون این‌ها با فرکانس‌های 890 و 950 تا هرتز با توان‌های 30 و پنج وات بر لنفولسیت های موش Balb c مصر شد. نتایج به‌دست‌آمده از این مطالعه نشان داد امواج مایکروویو سبب تأکید بر میزان میکرونوکلئوس در لنفولسیت های دو هسته‌ای در گروه مورد نسبت گروه به شاه شده است اما این حقیقت از نظر آماری معنی‌دار نبودن.

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

مقاله استرس شغلی و نقش عوامل استرس زا شغلی

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

 مقاله استرس شغلی و نقش عوامل استرس زا شغلی دارای 14 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله استرس شغلی و نقش عوامل استرس زا شغلی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ريختگي احتمالي در متون زير ،دليل ان کپي کردن اين مطالب از داخل فایل ورد مي باشد و در فايل اصلي مقاله استرس شغلی و نقش عوامل استرس زا شغلی،به هيچ وجه بهم ريختگي وجود ندارد


بخشی از متن مقاله استرس شغلی و نقش عوامل استرس زا شغلی :

سال انتشار: 1393
محل انتشار: سومین همایش ملی سالیانه علوم مدیریت نوین
تعداد صفحات: 14
نویسنده(ها):
محمد یزدان بخش – دانشگاه آزاد اسلامی، واحد آباده، عضو هیات علمی گروه مدیریت، آباده، ایران
فاطمه نوری نژاد – دانشگاه آزاد اسلامی، واحد آباده، استاد مدعوگروه فیزیک، آباده، ایران

چکیده:
یکی از عارضه های جدید زندگی به سبک مدرن، وجود استرس در محیط کار می باشد. در طول قرن اخیر، ماهیت کار کردن تغییرات گسترده ای را تجربه کرده است و هنوز هم این تحولات با سرعت وصف ناپذیری در حال پیشروی هستند. در خلال تحقیقات جامع و وسیعی که توسط اتحادیه ها، محققان، شرکت ها و سازمان های پژوهشی صورت گرفت، مشخص شد که استرس شغلی با بسیاری از بیماری ها و همچنین بسیاری از متغیرهای سازمانی از جمله عملکرد، کارآیی، رضایت، تعهد، جابجایی و اشتغال کارکنان و غیره ;. ارتباط دارد و این سرآغاز راه برای مطالعه و بررسی بیشتر گردید. ما هر روزه با مسأله نارضایتی کارکنان، ضعفعملکرد، حوادث، عدم کارآیی کارکنان و تعهد کم آن ها نسبت به سازمان دست به گریبان هستیم. کارکنان ما نسبت به گذشته احساس رضایت کمتری درشغل هایشان می کنند. درصد حوادث روز به روز بیشتر می گردد و عملکرد بعضی از کارکنان روز به روز ضعیف تر می گردد و همانطوری که می دانیم تمامی این مسایل با استرس شغلی ارتباط دارند در این مقاله در ابتدا به تعریف استرس و اهمیت توجه به استرس می پردازیم و سپس نظریه های استرس،علائم و نشانه های استرس، در سازمان مورد بررسی قرار می گیرد. در پایان با بررسی عوامل موثر در تشدید یا کاهش فشار روانی، علل استرس، تقسیم بندی مشاغل بر حسب استرس، عوامل استرس زای شغلی، استراتژی های مقابله با استرس را مورد بررسی قرار خواهیم داد.

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

پاورپوینت مدارهای مرتبه اول

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

توجه : این پروژه به صورت فایل power point (پاور پوینت) ارائه میگردد

 پاورپوینت مدارهای مرتبه اول دارای 111 اسلاید می باشد و دارای تنظیمات کامل در Power Point می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل پاور پوینت پاورپوینت مدارهای مرتبه اول  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است


لطفا به نکات زیر در هنگام خرید

دانلود پاورپوینت مدارهای مرتبه اول

توجه فرمایید.

1-در این مطلب، متن اسلاید های اولیه 

دانلود پاورپوینت مدارهای مرتبه اول

قرار داده شده است

2-به علت اینکه امکان درج تصاویر استفاده شده در پاورپوینت وجود ندارد،در صورتی که مایل به دریافت  تصاویری از ان قبل از خرید هستید، می توانید با پشتیبانی تماس حاصل فرمایید

3-پس از پرداخت هزینه ، حداکثر طی 12 ساعت پاورپوینت خرید شده ، به ادرس ایمیل شما ارسال خواهد شد

4-در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل اسلاید ها میباشد ودر فایل اصلی این پاورپوینت،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

5-در صورتی که اسلاید ها داری جدول و یا عکس باشند در متون زیر قرار داده نشده است


بخشی از متن پاورپوینت مدارهای مرتبه اول :

اسلاید 1 :

  مدار مرتبه اول چیست؟

nهر مداری كه شامل تنها یك عنصر ذخیره كننده انرژی، تعدادی منبع و تعدادی مقاومت باشد مدار مرتبه اول نامیده می‌شود.

nعنصر ذخیره‌كننده انرژی می‌تواند خازن یا مقاومت باشد.

nیكی از خواص مدارهای مرتبه اول اینست كه پاسخ مدار دارای تابع دیفرانسیلی درجه اول می‌باشد.

اسلاید 2 :

  مفاهیم مربوط به مدارهای درجه اول

nمعادله دیفرانسیل و ویژگی‌ها و روشهای حل آن.

nپاسخ طبیعی.

nثابت زمانی.

nپاسخ گذرا و پاسخ ماندگار مدار.

اسلاید 3 :

  انواع مدارهای مرتبه اول

nبطور كلی دو نوع مدار مرتبه اول وجود دارد:

nمدار RC: مدارهایی كه دارای مجموعه‌ای از مقاومتها و منابع هستند و تنها یك خازن نیز در آنها وجود دارد.

nمدار RL: مدارهایی كه دارای مجموعه‌ای از مقاومتها و منابع هستند و تنها یك سلف نیز در آنها وجود دارد.

اسلاید 4 :

nهمانگونه كه در مبحث مدارهای معادل نورتن و تونن گفته شد، هر مدار شامل منابع و مقاومتها را می‌توان بصورت تركیب سری یك منبع ولتاژ و مقاومت (معادل تونن) یا تركیب موازی یك منبع جریان و مقاومت (معادل نورتن) نمایش داد.

اسلاید 5 :

nهمانگونه كه دیده می‌شود معادلات دیفرانسیل بدست آمده درجه اول هستند. برای حل این معادله می‌توان از روشهای حل معادلات دیفرانسیل یا از روش لاپلاس استفاده كرد.

nبرای حل معادلات دیفرانسیل نیاز به دانستن شرایط اولیه است. شرایط اولیه با توجه به شكل مدار معلوم می‌شوند.

اسلاید 6 :

  تعیین شرایط اولیه مدار RC

nیكی از ویژگی‌های خازن اینست كه ولتاژ آن بطور ناگهانی تغییر نمی‌كند.

nدر شكل زیر یك مدار RC نشان داده شده است كه سوئیچ آن درست در زمان صفر بسته می‌شود و خازن شروع به شارژ می‌كند.

اسلاید 7 :

nولتاژ منبع مقدارثابتی است و مشتق آن برابر با صفر می‌باشد. بنابراین:

n

n

n

n

nیكی از جوابهای معادله فوق می‌تواند بفرم ke-1000t باشد.

nبا توجه به صورت مسأله مقدار ولتاژ اولیه خازن برابر با صفر است و چون ولتاژ خازن تغییر ناگهانی ندارد، مقدار آن بلافاصله بعد از صفر نیز برابر با صفر خواهد ماند.

nبا جایگزینی شرایط فوق در معادله مقدار k بدست می‌آید.

اسلاید 8 :

nاز آنجا كه بلافاصله بعد از بستن كلید، ولتاژ خازن برابر با صفر است:

n

Vs=R i0+ + Vc(0+)

100=105 i0+ + 0

i0+=10-3

اسلاید 9 :

یا به عبارت دیگر شرط اولیه مسأله به اینصورت است:

i0+=10-3

 با جایگذاری شرط اولیه در فرمول بدست آمده خواهیم داشت:

i(t)=10-3 e-1000t

اسلاید 10 :

  روش دوم حل مدارهای RC

nدر قسمتهای قبلی با استفاده از روشهای حل معادلات دیفرانسیل و یا لاپلاس پاسخ مدار محاسبه می‌شد. روش دیگری نیز برای یافتن پاسخ مدارهای Rc وجود دارد.

nابتدا با استفاده از مقاومت معادل، ثابت زمانی مداربدست می‌آید:

n

nسپس از فرمول زیر استفاده می شود:

e-t/RC*(مقدار نهایی-مقدار اولیه)+مقدار نهایی=پاسخ مدار

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

مقاله زندگی نامه نیما

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

 مقاله زندگی نامه نیما دارای 13 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله زندگی نامه نیما  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ريختگي احتمالي در متون زير ،دليل ان کپي کردن اين مطالب از داخل فایل ورد مي باشد و در فايل اصلي مقاله زندگی نامه نیما،به هيچ وجه بهم ريختگي وجود ندارد


بخشی از متن مقاله زندگی نامه نیما :

در پائیز 1276 ( 21 آبان) در روستای یوش از روستاهای نور مازندران کودکی پا به عرصه وجود گذاشت که نامش را « علی» نهادند. پدرش کشاورز و گله دار بود و مادرش به فرهنگ و هنر علاقه داشت. کودکی علی در دامان طبیعت و در میان شبانان گذشت. با آرامش وحشی کوهستان انس گرفت و از زندگی پر ماجرا و زد و خورد های دنیای شبانان و کشاورزان تجربه ها آموخت و روح او با رمندگی و جهان دد و دام پیوند خورد. خواندن و نوشتن را به شیو سنتی روستا نزد ملّای ده آموخت و به دلیل ناآرامی ها و سرکشی های کودکانه از استاد خویش جور ها دید. در آغاز نوجوانی با خانواده خود به تهران رفت و پس از گذراندن دوران دبستان برای آموختن زبان فرانسه وارد مدرس « سن لویی» شد. سال های آغازین تحصیل او بر سرکشی و بد قلقی گذشت اما تشویق و دلسوزی یک معلم مهربان به نام « نظام وفا» طبع سرکش و روستایی او را رام کرد و در خط شاعری انداخت. نظام وفا علاقه خاصی به نیما داشت و پس از خواندن شعر موشح نیما به نام «وفا» در حاشیه آن شعر چنین نگاشت :« روح ادبی شما قابل تعالی و تکامل است. من مدرسه را به داشتن چون شما فرزندی تبریک می گویم.» (1)
آن سالهای نوجوانی علی جنگ جهانگیر اول در جریان بود و این جنگ تأثیر به سزایی در زندگی او گذاشت و اخبار جنگ را به زبان فرانسه می خواند. آشنایی او با زبان فرانسه و استفاده از آثار ادبی شاعران فرانسوی پنجره تازه مقابل چشمان او گشود که بعدها در «منظومه افسانه» آشکار شد. (2)
او در سال 1300 تخلص نیما یوشیج را برای خود انتخاب کرد، درباره ی تخلص وی گفته اند: ظاهراً به اعتبار نام یکی از اسپهبدان طبرستان و نام محل « نیما رستاق» در مازندران بوده است و یوشیج در لهج طبری یعنی اهل یوش. (3)
در دوران جوانی دو بار دل به عشق داد که هر دو مورد عشق او نافرجام ماند و شکست در دو عشق ناکام روح سرکش و خاطر آشفت شاعر را آشفته تر کرد و تأثیر روحی این دو اتفاق بر شاعر در لابه لای منظومه « افسانه» به چشم می خورد.
نیما در سال 1305 با دختری از خانواده میرزا جهانگیر خان صور اسرافیل به نام عالیه خانم ازدواج کرد، ثمره این ازدواج پسری بود به نام « شراگیم» که تنها یادگار نیما و عالیه خانم شد. عالیه خانم به عنوان زنی که با شکیبایی بی نظیرش بسیاری از مسائل و مشکلات زندگی نه صرفاً با یک شاعر، بلکه با یک نابغه شاعر را تحمل کرد که در طول تاریخ ادبی کشورها، مطرح است. (4)

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

مقاله مدل سازی پیشروی الکتریکی زمین لرزه با استفاده از طراحی مدل فازی

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

 مقاله مدل سازی پیشروی الکتریکی زمین لرزه با استفاده از طراحی مدل فازی دارای 10 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله مدل سازی پیشروی الکتریکی زمین لرزه با استفاده از طراحی مدل فازی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ريختگي احتمالي در متون زير ،دليل ان کپي کردن اين مطالب از داخل فایل ورد مي باشد و در فايل اصلي مقاله مدل سازی پیشروی الکتریکی زمین لرزه با استفاده از طراحی مدل فازی،به هيچ وجه بهم ريختگي وجود ندارد


بخشی از متن مقاله مدل سازی پیشروی الکتریکی زمین لرزه با استفاده از طراحی مدل فازی :

سال انتشار: 1386

محل انتشار: ششمین همایش سراسری علوم پایه

تعداد صفحات: 10

نویسنده(ها):

نسرین حسینی مطلق – دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شیراز- استادیار فیز
شیرین صداقت – دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شیراز- دانشجوی مقط

چکیده:

تشخیص و پیروی الکتریکی زلزله (EEP) لزوماً یک مشکل برای ردیابیکردن سیگنال های ضعیف می باشد. مطابق با تئوری حاکم بر شکاف های در حال انتشار یک سیگنال EEP که معمولاً یک پتانسیل الکتریکی خلی ضعیف می باشد بر روی میدان الکتریکی زمین قبل از وقوع زلزله ظاهری می گردد، در این صورت این سیگنال به طور قابل ملاحظه ای قوی تر گردیده و اغلب از میدان الکتریکی زمینه قابل تشخیص نخواهد بود به علاوه شیگنالهای EEP که در طول زمان اندازه شان تغییر می یابد تشخیص دقیق را مشکلتر می سازند. یک مدل میانگین برای سیگنالهای EEP شناخته شده است که پایه و اساس آن توصیف یک تابع زمانی می باشد که تعداد شکاف های در حال انتشار را بدست می دهد. این مقاله، شبکه های عصبی همراه با منطق فازی را برای تشخیص دقیق سیگنالهای EEP در میدان الکتریکی را توصیف می کند. تشخیص این الگو به وسیله شبکه عصبی به منظور شناسایی مدل میانگین برای EEP از روی میدان الکتریکی قابل اجرا است. استفاده از مدل فازی عصبی، دسته بندی سیگنال هایی را که دقیقا یکسان نیستند ممکن می سازد اما در این راستا بایستی تقریبهایی بر روی مدل میانگین EEP صورت گیرد. تاثیر شبکه پیشنهاد شده با استفاده از داده های الکتریکی ثبت شده در شمال غرب یونان به اثبات رسیده است.

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

طراحی و ساخت ربات مسیر یاب با کنترل فازی

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

 طراحی و ساخت ربات مسیر یاب با کنترل فازی دارای 80 صفحه می باشد و دارای تنظیمات و فهرست کامل در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد طراحی و ساخت ربات مسیر یاب با کنترل فازی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

 

بخشی از فهرست مطالب پروژه طراحی و ساخت ربات مسیر یاب با کنترل فازی

        مقدمه

1      قوانین مسابقه

1-1   مسابقات سال

2-1   تعریف

3-1   مشخصه های طراحی

4-1   میدان مسابقه

5-1   امتیازدهی

2      منطق فازی

1-2   مجموعه های فازی

2-2   متغیرهای زبانی

3-2   استدلال و استنتاج تقریبی

3      الکترونیک ربات

1-3   شماتیک مدار

2-3   تغذیه ربات

3-3   بینایی ربات

4-3   مغز ربات

5-3   واسط برنامه ریزی

3-6   حرکت ربات

3-7   قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند

4      کنترل

1-4   روشهای غیرکلاسیک کنترل

2-4   کنترل کننده های فازی

3-4   کنترل کننده های عصبی

4-4   کنترل کننده های فازی-عصبی

5-4   کنترل فازی استفاده شده در ربات هوشمند

5      هوشمندی و کامپیوتر

1-5   فلوچارت برنامه

2-5   برنامه ربات هوشمند به زبان C++

5-3   برنامه ریزی میکروکنترلر

6      مکانیک ربات

انواع مسیرهای مسابق ربات خط یاب

جدول امتیازات مسابق? ربات خط یاب

مدار میکرو، استپ موتورها و درایورهایشان

مدار مقایسه کننده ها و سنسورها

مدار LEDها

مدار بایاسینگ سنسورهای مادون قرمز

شماتیک کلی مدار

رگولاتور و مدار آن

مدار داخلی مقایسه کنند? LM

ساختار و موقعیت پایه های سنسور JK

انواع میکروکنترلرهای AVR بر حسب پسوند

ولتاژهای عملیاتی و فرکانسهای کاری میکروکنترلر سری

ATmega

فیوزبیتهای میکروکنترلر سری ATmega

انواع بسته بندیهای میکروکنترلر سری ATmega

معرفی پورتهای I/O میکروکنترلر سری ATmega

3

مشخص? بعضی از انواع استپ موتورها

مدار داخلی درایور ULN

نمایش سیمپیچهای استاتور در یک موتور پله ای 4 فاز

راه اندازی استپ موتور به روش تک فاز

راه اندازی استپ موتور به روش دو فاز

راه اندازی استپ موتور به روش Half-Step

نمون? یک تابع گوسی

دیاگرام بلوکی یک سیستم کنترل کنند? فازی

دیاگرام کلی یک سیستم کنترلی فازی-عصبی

انواع حالاتی که ربات خط یاب می تواند روی خط قرار گیرد

فضای ورودی و توابع عضویت ربات هوشمند فازی

فضای خروجی ربات هوشمند فازی

خروجی های ربات هوشمند فازی

فلوچارت اصلی برنام? ربات خط یاب هوشمند

فلوچارت بخش ورودی و تعیین سرعت در ربات خط یاب هوشمند

فلوچارت تعیین زمان تأخیر بین استپها و تعیین جهت چرخش موتورها

فلوچارت تصمیم گیری در زمان ندیدن خط

فلوچارت فرمان حرکت ربات

 

 

مقدمه

قرن بیست و یکم، سن کودکی علم انسان است که در پی عصر انقلاب صنعتی و سیستمهای بزرگ مکانیکی، عصر بخار و عصر جمع آوری، پردازش و توزیع اطلاعات که به ترتیب در قرون هجدهم، نوزدهم و بیستم شکوفا شدند، آمده است. قرن بیست و یکم، عصر تکنولوژی اطلاعات و سیستمهای هوشمند است. مادر تمام این علوم، قویترین نیروی خلقت یعنی قو? تخیل  انسان می باشد. انسان برای دستیابی آسانتر به آرزوها و خواسته هایش و به عبارتی، خواسته یا ناخواسته به منظور پیشرفت و تکامل  خویش، همواره در تخیلاتش، به دنبال استفاده از ماشینهایی جهت برآورده کردن نیازهای خود بوده است که نمونه های بارز آن را در بسیاری از نوشته ها و فیلمهای علمی و تخیلی می توان دید. در این بین نویسندگانی چون «هوگو گرنسبک»  و «ایزاک آسیموف»  بررسیهای زیادی را در زمین? ماشینهای اتوماتیک ، هوش مصنوعی  و رباتها انجام داده اند. به ویژه آثار «هوگو گرنسبک» که در بسیاری از داستانهای خود  مفاهیم الکترونیک را بکار برده است.
هرچند کلم? «ربات»  اولین بار در سال 1921 توسط رمان نویسی اهل چکسلواکی بنام «کارل کاپک»  در یکی از کتابهایش بکار رفت، ولی منشأ علم رباتیک را بایستی در زمان یونان باستان دانست، آن زمانی که اولین مجسمه های متحرک ساخته شدند.
«کارل کاپک» در کتا ب خود  خدمتگزاران مکانیکی را به نمایش در آورد که قادر بودند کلی? کارهای یک انسان را انجام دهند. در واقع «ربات» معادل کلم? «کارگر» در زبان چک و به معنی «برده» می باشد. از آن زمان تا کنون ربات را به عنوان موجودی مکانیکی که توانایی انجام بعضی از کارها یا حداقل تقلید یکی از رفتارهای انسان را دارد، می شناسند.
نمونه هایی از رباتها را از ابتدا تا کنون به شرح زیر مرور می کنیم:
سال 270 پیش از میلاد، مهندسی یونانی بنام «کرسیباس»  بوسیل? قطعات متحرک ، ارگ های بادی و ساعتهای آبی را ساخت. در قرن اول پیش از میلاد،«هرو دی الکسندریا»  آزمایشاتی را با پرنده های مکانیکی طراحی و به مرحله اجرا در آورد. در سال 770 میلادی، ساعتسازی سوئیسی بنام «پیر جاکت دروز»  سه آدمک مکانیکی ساخت که قادر به نواختن موسیقی با استفاده از ارگ، کشیدن اشکال ساده و نگارش بودند. یکی از معروف ترین فیزیکدانان بنام «نیکلا تسلا»  نیز در این زمینه اثری مهم از خود به جای گذاشت، یک زیردریایی مجهز به کنترل رادیویی.
امروزه ربات را سیستمی مکاترونیکی، مطیع  و فاقد شخصیت  که در دو نوع «هوشمند» و «غیر هوشمند» (فرمان پذیر از انسان) قابل ساخت است، تعریف می کنند.
در طول دو ده? اخیر از به هم پیوستن علوم مهندسی الکترونیک، برق، کنترل و کامپیوتر با مهندسی مکانیک جهت طراحی و ساخت سیستمهای پیشرفته و پیچید? هوشمند  و مدرن، زمین? جدیدی در مراکز آموزشی و پژوهشی کشورهای مختلف دنیا بخصوص در آمریکا، اروپا و ژاپن بوجود آمده است. واژ? مکاترونیک  جهت هرچه بهتر معرفی کردن این زمین? چند تخصصی انتخاب گردیده و بطور چشمگیری این واژه مورد قبول مراکز علمی و صنعتی قرار گرفته است. سالانه همایشهای علمی متعددی هم با این نام جهت ارائه مقالات علمی در سرتاسر دنیا تشکیل می گردد. از جمله کاربردهای آن نیز می توان به مصارف صنعتی، پزشکی، نظامی، خانگی و … اشاره کرد.
یک سیستم مکاترونیکی در واقع متشکل از سیستمهای مختلفی است که عامل اصلی آن حرکت در یک یا چند قسمت از آن سیستم بوده و استفاده از سنسورهای دقیق هوشمند جهت اندازه گیری پارامترهای مختلف و استفاده از الگوریتمهای هوشمند کامپیوتری جهت اعمال فرامین کنترلی به قسمتهای عمل کننده نیز جزء احتیاجات اصلی هرسیستم مکاترونیکی هستند.
از آنجا که به هنگام مطالع? کاربردها و مدارات مربوط به مکاترونیک و رباتیک، در بسیاری از موارد این دو مبحث در کنار هم قرار می گیرند، بنابراین دارای نکات مشترک زیادی نیز می باشند. این امر به این دلیل است که به هنگام تحلیل و بررسی بسیاری از واحدهای درسی علم مکاترونیک، مشاهده می کنیم که این مباحث، عملکرد و ساختمان رباتها را تحت پوشش قرار می دهند. از طرفی دیگر واحدهای درسی رباتیک نیز با ساختمان دستگاهها و وسایلی سروکار دارند که ترکیبی از مکانیک و الکترونیک و البته در سطوح پیشرفت? آن هوش مصنوعی می باشند. اغلب طرحهای مربوط به رباتیک و مکاترونیک مدرن درجه ای از هوشمندی را شامل می شوند. و در آخر اینکه رباتیک تنها، شاخه ای از مکاترونیک می باشد.
امروزه استفاده از تكنولوژی ربات در زمینه‌های مختلف صنعت و اتوماسیون، افزایش چشمگیری یافته است. یكی از شاخه‌های این تكنولوژی، رباتهای متحرک می باشد كه در صنایع هواپیماسازی و خودروسازی، ساخت وسایل الکترونیکی و لوازم خانگی و… كاربرد وسیعی پیدا كرده است. در واقع اولین نسل رباتهای واقعی نیز، رباتهای صنعتی  می باشند که به عنوان ماشینهای کاربردی سازنده وسایل، که وظیف? انجام کارهای خطرناک، تکراری و خسته کننده را به عهده دارند، به دنیای مدرن ما وارد شدند. افزایش استفاده از رباتهای متحرک، به همراه نیاز به دقت عملكرد بالای آن‌ها موجب شده است تا مسئل? طراحی كنترل‌كننده های این سیستمها از اهمیت بالایی برخوردار شود. نسلهای برتر اینگونه رباتها را در انواع هوشمند آنها می توان یافت که بعضی از آنها عبارتند از رباتهای جنگجو، انسان نما، صخره نورد، مین یاب، امدادگر، خط یاب، نقاش، ماوز  (لابیرنت  )، خدمتکار، فوتبالیست.
در این پایان‌نامه سعی بر آن است که طراحی و ساخت ربات خط یاب  را که یکی از رباتهای کلاسیک در نسل جدید می باشد، با یکی از جدید ترین و بهترین روشهای کنترلی شناخته شده و به ساده ترین نحو آموزش دهیم. بدین منظور سطح متوسطی از دانش روز در ارتباط با مدارهای الکترونیکی، طراحی و پیاده سازی آنها، همچنین دربار? میکروکنترلرها و برنامه نویسی آنها الزامی است. لذا آگاهی از نحو? کار میکروکنترلرهای AVR، سنسورهای مادون قرمز(IR) و بایاسینگ آنها، مقایسه کننده های آنالوگ، استپ موتور و درایو(راه اندازی) آنها وهمچنین مهارت در برنامه نویسی به زبان C توصیه می شود.
روش کنترلی بکار رفته در این ربات، کنترل فازی  می باشد که سعی بر آن است تا در این پروژه هرچند ساده ولی در حد نیاز، آن را آموزش دهیم. لذا در این باره نیازی به دانش قبلی نیست و جهت یادگیری آن تنها به فصل چهارم این پروژه بسنده می کنیم.
ابتدا قوانین و کلیاتی پیرامون مسابقات رباتهای خط یاب را مورد بررسی قرار داده و سپس اشاره‌ای به تاریخچ? پیدایش مجموعه‌های فازی و منطق فازی خواهیم داشت؛ بعد از مطرح نمودن مقدمات منطق فازی، جهت تشریح و آشنایی با بخشهای مختلف علم مکاترونیک و رباتیک طی فصلهایی متوالی به توضیح بخشهای مختلف تشکیل دهند? این علم نوین می پردازیم. عمده بحث و تمرکز این پایان نامه حول معرفی و ساخت ربات خط یابی است که هدایت آن تماما ً به صورت هوشمند و با کنترل فازی صورت گرفته است.

. فصل اول .

قوانین مسابقه

در کلی? مسابقات رباتهای خط یاب، هدف نهایی یک چیز است؛ ولی از آنجایی که در مسابقات گوناگون، تغییرات جزئی در بعضی از بخشها مشاهده می شود، تفاوتهایی را نیز در قراردادها شاهد هستیم. در اینجا یکی از مسابقات اخیر را به عنوان الگو مورد بررسی قرار می دهیم.

1-1) مسابقات سال 2005
                                              
ربات خط یاب می بایست با حداکثر سرعتی که می تواند، خط را تعقیب کند. ربات باید توسط سازنده در نقطه شروع مسابقه قرار داده شود که حتی می تواند توسط داور، جهت قرارگیری آن نیز تعیین شود. همزمان با شروع حرکت ربات، داور زمان را محاسبه میکند.
اگر ربات از خط خارج شود و آن را گم کند، شخص همراه این اجازه را دارد که ربات خود را روی خط قرار داده و آن را از نو تنظیم کند . بازای هر بار تنظیم مجدد ربات، یک اخطار  به آن ربات داده می شود. ربات بایستی دقیقا ًاز همان نقطه ای که خط را ترک کرده بود، مسیر را دنبال کند. در هر مرحله، ربات میتواند تا سه مرتبه از خط خارج شده و مجدّداً روی خط قرار داده شود.
به هر ربات حداکثر دو دقیقه در هر مرحله اختصاص داده می شود؛ اگر در این مدت، ربات نتواند مسیر تعیین شده را کامل بپیماید و همچنین اگر پیش از دو دقیقه ربات مرحل? جاری را با موفقیت به اتمام رساند و یا برای بار چهارم از خط خارج شود، داور اتمام وقت آن مرحله را اعلام می کند. قابل توجه است که در طول زمانی که صرف تنظیم مجدّد ربات می شود، وقت نگه داشته نمی شود.
پس از نگه داشتن زمان، داور مقدار مسافت طی شده را ثبت می کند. با اتمام هر مرحله، مرحله بعد آغاز می شود.
طراحی مسیر نیز در روز برگزاری مسابقه انجام می پذیرد.

1-2) تعریف

هر چند ربات خط یاب طرحی ابتدایی و کلاسیک از رباتها است که با مکانیکی ساده نیز قابل ساخت می باشد ولی این ربات بسیار دیدنی، سرگرم کننده، آموزنده و توسعه پذیر نیز است. در این نوع از رباتها از سیستمهای کنترلی گوناگونی از جمله میکروپروسسورها و حتی سیستمهای کنترلی ساد? آنالوگ یا دیجیتال می توان استفاده کرد.
ربات خط یاب یکی از بهترین رباتهایی است که برای به نمایش در آوردن طرحهای جدید سنسورهای گوناگون و سیستمهای کنترلی متنوع و پیشرفته، در قالبی ساده از رباتهای هوشمند که می بایست خطوط سیاه را در زمینه سفید پیدا کرده و تعقیب کنند، بکار می رود. در مسابقات رباتهای خط یاب، بر حسب سرعت و میزان مسافتی که ربات طی میکند به آن امتیاز داده می شود.

1-3) مشخصه های طراحی

ربات خط یاب بدون هیچ راهنمایی و بدون کوچکترین فرمانی از جانب طراح و سازنده خود باید وظیفه خود را انجام دهد. ابعاد این ربات(طول و عرض آن) هر یک می بایست کمتر از 9 اینچ (23 سانتی متر) باشد و در کل امتیازات ویژه ای نیز به طراحی های اصولی و علمی تعلق می گیرد.

1-4) میدان مسابقه

مسابقه از چهار مرحله مجزا که هر یک در زمینی صاف و هموار به رنگ سفید و مربعی شکل به ابعاد تقریبی هر ضلع 48 اینچ (1.2 متر) برگزار میشود، تشکیل شده است. پیست مسابقه نیز توسط چسب برق مشکی با عرضی حدود 18 تا 19 میلیمتر مسیردهی شده است.
هر مرحله از مسابقه از مرحله قبل پیچیده تر است، بطوری که ربات در طول مسابقه ممکن است با شرایط زیر مواجه شود:
•    پیچهای خمیده ملایم  (با شعاع  بزرگتر از 20 سانتیمتر)
•    پیچهای تند  (با شعاع کوچکتر از 10 سانتیمتر)
•    زاویه های منفرجه  (بزرگتر از 90 درجه)
•    مسیرهای متقاطع
•    زاویه های تند و نوک تیز (کوچکتر از 90 درجه)
•    شکافهایی  به طول کمتر از 5 سانتیمتر
همچنین ربات باید قادر باشد تا در شدت های متفاوت نور داخل اطاق، عملکرد صحیحی را به نمایش بگذارد.
در زیر چند نمونه از مسیرها را مشاهده می نمایید:

1-5) امتیاز دهی

هر مرحله دارای مسیری به طول تقریبا ً2 تا 6 متر می باشد.
شرح کامل امتیازات به قرار زیر است:

توضیحات    امتیازات    مثال
مسافت طی شده
امتیاز متناسب با درصدی از مسیر که طی شده است    بازای هر %10 از کل مسیر 10 امتیاز.
100 امتیاز برای کل مسیر.    ربات %30 از کل مسیر را طی کرده: 30 امتیاز
زمان سپری شده
امتیازمتناسب با سرعت ربات    500 امتیازبخش بر، زمان طی شده،برحسب ثانیه: 
ربات در مدت 25 ثانیه کل مسیر را طی کرده: 20 امتیاز
جریم? تنظیم مجدد
هر بار تنظیم مجدد ربات، از آن، امتیاز کسر می کند    با هر بار تنظیم در حین مسابقه، 10 امتیاز کسر می گردد.    شخص، 2 مرتبه، در یک مرحله، ربات خود را از نو تنظیم کرده: (20-) امتیاز
پاداش کامل طی کردن مسیر
امتیاز خاصی به رباتی که کل مسیر را بدون نیاز به تنظیم مجدد طی کند، اعطا می شود    50 امتیاز در هر مرحله    ربات دو مرحله را بدون اینکه در هر یک مجددا ًتنظیم شود، طی کرده: 100 امتیاز
پاداش خلاقیت
بر حسب تشخیص داور برای ابتکار در طراحی ربات، به آن امتیاز اطلاق می شود    تا 50 امتیاز برای هر مرحله     1.ساختار و مداربندی زیبا و برنامه ریزی نرم افزاری مناسب: 50 امتیاز
2.کیت ربات اصلاح نشده: 0 امتیاز

. فصل دوم .

منطق فازی

خلق، بسط و گسترش اندیش? فازی توسط «پروفسور لطفی زاده» استاد دانشگاه کالیفرنیا، برکلی.
در سال 1965 میلادی این دانشمند ایرانی اولین مقال? خود در زمین? «فازی» را با عنوان «مجموعه های فازی»  منتشر کرد. شاید در تصور کسی نمی گنجید که این مقاله اولین جرقه از یک جهان بینی جدید در عرص? ریاضیات و علوم و اولین قدم در معرفی بینشی نو و واقع گرایانه از جهان، در چهارچوب مفاهیمی کاملا ً بدیع اما بسیار سازگار با طبیعت انسان باشد.
تفکر فازی  از دیدگاهی فلسفی نشأت می گیرد که سابقه ای چندهزارساله و به قدمت تاریخ فلسفه دارد. همانگونه که فلسف? ادیان الهی با طبیعت و سرشت انسان سازگار است، تفکر فازی با الهام از فلسف? شرقی جهان را همانگونه که هست معرفی می کند. در فلسف? ارسطویی که در مقابل فلسف? شرق قرار دارد، همه چیز به دو دست? سیاه و سفید یا بله و خیر تقسیم می شود. مفاهیم منطقی و نتایج حاصله از استدلالات منطقی نیز در فلسف? ارسطویی هیچگونه حالت میانه ای ندارد. در این فلسفه نمی توان تا اندازه ای راستگو و ضمنا ً کمی هم دروغگو بود. نمی شود همزمان نسبتا ً جوان و تا اندازه ای هم پیر بود. در فلسف? ارسطویی مرزها کاملا ً مشخص و تعریف شده هستند.
در تفکر فازی مرز مشخصی وجود ندارد و تعلق عناصر مختلف به مفاهیم و موضوعات گوناگون نسبی است. به این ترتیب می بینیم که این تفکر تا چه اندازه با طبیعت جهان و انسان سازگار است. تفکر فازی دیدگاهی تازه را معرفی می کند که تعمیم منطق ارسطویی است؛ اما بر اساس این دیدگاه، ریاضیات کلاسیک نیز که بر منطق ارسطویی استوار است زیر سؤال می رود. از این رو مخالفتهای بسیاری را نیز از بدو شکوفایی خود به همراه داشته است.

منطق دیجیتال متداول که فقط از یک تصمیم "بله" یا "خیر" تشکیل شده است، برای پروژه های شامل هوش مناسب نمی باشد. اگر یک حالت سوم متناظر با جواب "شاید" را پیاده سازی نماییم، کمی بیشتر به مفهوم هوش نزدیک شده ایم. این روش اساس منطق فازی  است.
دانشمندان کامپیوتر، رشت? "هوش مصنوعی" را ساخته اند زیرا دانش و معلومات در نظر آنها همان قوانین هستند که با منطق دیجیتال قابل نوشتن می باشند، ولی با گذشت مدت زمان زیاد و صرف هزین? بسیار در این رشته هنوز نتوانسته اند محصولات هوشمند قابل توجهی را عرضه کنند.
مهندسان فازی، نرم افزارها و تراشه هایی را تهیه می کنند که می توانند به سیستمهای کامپیوتری قدرت استدلالی نزدیک به قدرت استدلال انسان بدهند. این توانایی باعث می شود ماشینها هوشمندتر شده و کار با آنها ساده تر گردد. محققان فازی نیز این پیشرفت در زمین? هوشمندی را مدیون قوانین هستند ولی نه قوانین بکار گرفته شده توسط مهندسان هوش مصنوعی بلکه "قوانین فازی"؛ و علت آن نیز در نسبی بودن آن قوانین می باشد که در قوانین دیجیتالی چنین چیزی به چشم نمی خورد.
انواع دیگری از سیستمهای فازی با استفاده از تجربیات خود توانایی یادگیری و برنامه ریزی دارند. سیستمهای فازی خیلی سریع هوشمند هستند.
از جمله مصارفی که سیستمهای فازی سریع تا به امروز داشته اند، عبارتند از:
•    کنترل هوشمند قطارهای زیرزمینی.
•    هدایت و کنترل نرم و سریع هلی کوپترها به طور اتوماتیک.
•    سیستمهای تهوی? مطبوع دقیق و سازگار.
•    دوربینهای عکاسی و فیلم برداری با قابلیت تنظیم و قدرت زوم بهینه.
•    ماشین های لباسشویی فازی که با توجه به ابعاد، وزن، جنس و بافت لباسها و میزان کثیفی آنها شستشویی مطلوب را ارائه می دهند.
•    جاروبرقی های فازی که با اندازه گیری میزان غبار و با توجه به جنس سطح زیر، به بهترین نحو عمل نظافت را انجام می دهند.
•    تلویزیونهای فازی که با توجه به شدت نور محیط و کیفیت تصویر و رنگ آن، دائما ً و با سرعتی فوق العاده تصویری مناسب را برای بیننده قابل مشاهده می سازند.
•    سیستمهای کنترل ترافیک هوشمند در خیابانها.
البته در حال حاضر ورودی کلی? این سیستمهای خبره، سنسورهای پیشرفته ای از جمله سنسورهای مادون قرمز می باشند.
از منطق فازی می توان در برنامه های خاصی که برای هوش مصنوعی مناسبند، استفاده نمود. از این رو در ساخت این ربات خط یاب هوشمند نیز از منطق فازی برای کنترل مسیریابی و حرکت آن استفاده شده است.

2-1) مجموعه های فازی

در فضای U، مجموع? فازی A، با یک تابع عضویت μA: U → [0,1] مشخص می شود. یعنی برای هر عضو u در U یک مقدار μA (u) در فاصل? [0,1] تعریف می شود، که درج? عضویت u  در A نامیده می شود.
یک مجموع? فازی را برای مجموع? مرجع پیوسته به شکل زیر نشان می دهیم:
 
تکیه گاه  مجموع? فازی، مجموعه u هایی است که در رابط? μA (u)>0 صدق کند.

عملگرهای اصلی بر روی مجموعه های فازی

از آنجا که هر مجموع? فازی را با تابع عضویت آن بیان می کنیم، اعمال اصلی بر روی مجموعه های فازی نیز تبر حسب توابع عضویت قابل تعریف هستند که چند نمونه از این عملگرها در ادامه آورده شده است:

•    اجتماع
 
•    اشتراک
 
•    مکمل
 

2-2) متغیر های زبانی

متغیر های زبانی یا محاوره ای، متغیر هایی هستند که مقادیر آنها نه اعداد، بلکه کلمات یا جملات در زبان طبیعی می باشند. این متغیرها یکی از ابزارهای اساسی منطق فازی و استنتاجات تقریبی می باشند؛ هر متغیر زبانی X بوسیل? یک پنج تایی مرتب به فرم ( X ,T(x) ,U ,G , M ) مشخص می شود که در آن X نام متغیر است که در مجموع? U تغییر می کند و G یک قاعد? نحوی (معمولا ًبه فرم دستور زبان)، برای تولید مجموع ترمهای T(x) مربوط به متغیر X است و M یک قاعد? معنایی است که به هر ترم از T(x) معنای آن را مربوط می سازد. M(x) نیز زیرمجموع? فازی U است.

2-3) استدلال و استنتاج تقریبی

گزاره های شرطی اهمیت اساسی در استنتاج واستخراج نتایج از مجموعه ای مفروضات، دارند. قوانین کنترل کننده های فازی، یک مجموعه گزاره های شرطی هستند که به یکی از دو صورت نوعی زیر بکار برده می شوند:
1) If X1 is A1 and X2 is A2 and …Then Y1 is B1 and Y2 is B2 and …
2) If X1 is A1 and X2 is A2 and …Then Y1= f1(X1,X2 ,…) and Y2= f2(X1,X2 ,…) and…

که Xi ها متغیرهای زبانی و Ai ها مجموعه های فازی هستند که به عنوان مقادیر زبانی این متغیرها می باشند و f یک تابع ریاضی است که می تواند یک رابط? خطی به شکل زیر باشد:
 

که ci ها مقادیر عددی غیر فازی و x1 و x2 و … مقادیر غیر فازی به ترتیب مربوط به متغیرهای زبانی X1 و X2 و … هستند.
با داشتن مقادیر مربوط به قسمت مقدم قوانین (ورودیها)، روشهای مختلفی برای استنتاج و بدست آوردن خروجیها وجود دارد که یک روش ساد? آن به صورت زیر می باشد:
فرض کنید n قانون داریم که قانون i ام به شکل زیر است:
Ri : If  X1  is  Ai1  and  X2  is  Ai2  Then  y  is  Bi

دراین قانون X1 و X2 ورودیهای یک کنترلر و y خروجی آن هستند بطوریکه مقدار عددی X1 برابر x*1 و مقدارعددی X2 برابر x*2 (که x*1 و x*2 اعداد حقیقی هستند) می باشد. برای هر قانون یک درج? همسازی به شکل زیر محاسبه می کنیم:
 

لازم به توضیح است که اگر در قسمت مقدم قوانین بجای رابط and از رابط or استفاده شده بود، در رابط? بالا از عملگر max بجای min استفاده می شد.
با داشتن wi ها می توان خروجی استنتاج شده از قوانین را به شکل زیر بدست آورد:
 
که در رابط? فوق، bi محل پیک تابع عضویت Bi است.

. فصل سوم .

الکترونیک ربات

منظور از الکترونیک ربات، کلی? قطعات و مدارهای الکترونیکی بکار رفته در این ربات هوشمند می باشد. مدار استفاده شده، وظیف?
•    دیدن خط و ارسال این پیغام به مغز جهت پردازش نرم افزاری
•    ارسال اطلاعات پردازش شده، ازطریق درایورها به موتورها برای چرخش و حرکت
•    سرعت ارسال اطلاعات
•    اعلام اینکه کدامیک از سنسورها خط را دیده اند
•    تأمین انرژی لازم برای هر یک از وظایف فوق
را بر عهده دارد.
از آنجا که چشمها، مغز، استپ موتورها، اعصاب(خطوط انتقال دیتا) و همچنین تأمین انرژی لازم تماما ً الکترونیکی می باشند، لذا مدار الکترونیکی این ربات را می توان به چند بخش که وظیف? هر یک کاملا ً مشخص است، تقسیم نمود. بخش بینایی، بخش عصبی و مغز، بخش حرکتی و بخش تغذیه.
در ادامه هر یک از این بخشها را بطور مجزا مورد بررسی قرار می دهیم. ابتدا با نقش? مدار که در بخش بعد آمده است، آشنا می شویم.

3-1) شماتیک مدار

طرح مدار را در چند قسمت مطابق شکلهای زیر ملاحظه می کنید:
•    بخش پردازشگر و مدارات مربوطه، درایور موتورها و دو استپ موتور. ورودی میکروکنترلر، پورت D می باشد:

•    بخش ورودی، سنسورهای مادون قرمز و مقایسه کننده های ولتاژ منفی. خروجی مقایسه کننده ها به ورودی میکروکنترلر(پورت D) می رود:

•    مدار LEDهای نشان دهند? وضعیت سنسورها. هر کدام به یکی از خروجیهای مقایسه کننده می روند:

•    مدار بایاسینگ سنسورهای IR . خروجی هر سنسور به یکی از ورودیهای منفی مقایسه کنند? آنالوگ  می رود:

شماتیک کلی مدار به صورت زیر است:

3-2) تغذیه ربات

انرژی مورد نیاز در پروژه های رباتیک و مکاترونیک معمولا ً توسط آداپتور یا باطری تأمین می شود.
در انتخاب باطری مناسب باید دقت و بررسی لازم صورت گیرد. اطلاعات مورد نیاز برای تعیین بهترین باطری ممکن در هر پروژه ای عبارتند از ولتاژ، جریان، توان، وزن، محل قرارگیری و ابعاد باطری. البته پیشرفته بودن باطری تأثیر بسیار مثبتی بر عملکرد ربات بویژه در مسابقات می گذارد. معمولا ً استفاده از چند باطری کوچک در یک پکیج بسیار مناسب تر از یک باطری بزرگ بوده و همچنین در طراحی های پیشرفته تر نیز برای تغذی? ربات از باطری های قابل شارژ استفاده می شود. جهت استفاد? هر چه بهتر از منابع تغذیه و کارایی بهتر و واضحتر آنها، توصیه می شود برای بخش پردازشگر و الکترونیک ربات و بخش حرکتی و موتورها، از منابعی مجزا استفاده شود.
باطریهای گوناگونی دررباتیک مورد استفاده قرار می گیرند. در زیر به چند نمونه از آنها اشاره داریم:
باطری سربی-اسیدی : این باطری فناوری ساخت ساده ای داشته و ارزان می باشد، مزیت این باطری، توانایی تولید جریانهای بالا یا پایین در محدود? دمایی متفاوت و قابل شارژ بودن آن است. مهمترین عیب باطریهای سربی-اسیدی وزن زیاد و افت ولتاژ آنها هنگام دشارژ است. این باطریها در انداره ها و شکلهای مختلف قابل دسترس هستند.
باطری Deep Cycle: این باطری همانطور که از  نامش پیداست، به گونه ای ساخته شده که برای استفاده های طولانی مدت، مشکلی ندارد. سطح جریان این نوع باطری پایین تر از بقیه می باشد. این باطری نیز قابل شارژ بوده و البته به زمان شارژ طولانی نیاز دارد.
باطری روی-کربن: این باطری قابلیت شارژ دوباره را نداشته ولی به جهت ارزان بودن آن، کاربرد وسیعی پیدا کرده است. در این باطریها بر حسب میزان دشارژ، سطح ولتاژ کاهش می یابد.
باطری قلیایی با قابلیت شارژ دوباره: عموما ً باطریهای قلیایی مانند باطری روی-کربن قابل شارژ نمی باشند، ولی نوعی باطری قلیایی طراحی شده است که قابلیت شارژ مجدد تا 25 بار یا بیشتر را دارا می باشد.
باطری نیکل-کادمیوم: این باطری قابل شارژ مجدد می باشد. همچنین می توانند در یک ولتاژ نسبتا ً ثابت، جریان بالایی را تولید کنند. به دلیل گران بودن فلز کادمیوم، این باطری گران می باشد.
باطری نیکل-هیدروکسید فلز : این باطری که از ترکیب آلیاژ فلز و هیدروژن و اکسید نیکل به همراه هیدروکسید پتاسیم تشکیل شده است، جایگزین بسیار خوبی برای باطری نیکل-کادمیوم به حساب می آید. چرا که علاوه بر ارزانتر بودن، عمر مفیدشان هم بانداز? 40 % بیشتر است.
باطری لیتیوم و یون لیتیوم: لیتیوم واکنش دهنده ای ایده آل در فن آوری باطریها می باشد. انرژی تولید شده در یک باطری لیتیوم، 5 برابر بیشتر از باطریهای سربی-اسیدی هم انداز? آنها و3 برابر بیشتر از سلولهای قلیایی است. سلولهای لیتیوم معمولا ً دارای ولتاژ آغازین 3 ولت می باشند، در نتیجه وزن این باتریها کمتر و هزین? مصرفی آنها پایین تر و همچنین ولتاژ آنها بالاتر و پایدارتر از بقیه است. شایان ذکر است، لیتیوم در تماس با آب واکنش داده و هیدروژن آزاد شده باعث افزایش فشار باطری می شود که می تواند موجب انفجار باطری شود.

استفاده از برق  شهر و آداپتور، گزین? دیگری است که در بسیاری از تولیدات مکاترونیکی و همچنین در رباتها نیز به چشم می خورد. البته بسته به ولتاژ عملیاتی میکروکنترلر و مدار مربوطه  باید ولتاژ تنظیم شده ای از برق شهر توسط آداپتور و در صورت لزوم رگولاتورهای ولتاژ، به مدار ربات اعمال شود.

در ارتباط با محل نصب باطریها در یک ربات باید توجه داشته باشیم که، از آنجا که باطریها سنگین ترین جزء تشکیل دهند? ربات هستند، در نقطه ای قرار گیرند که  به مرکز سقل ربات نزدیکتر باشند و به حفظ تعادل آن کمک کنند. باطریها باید در جایی تعبیه شوند که برای شارژ یا تعویض آنها مشکلی وجود نداشته باشد.

در این ربات هوشمند، به جهت عملکرد بهتر، از دو نوع تغذیه و به طور مجزا استفاده شده است. بخش الکترونیکی و کنترلی آن تماما ً توسط باطریهای نیکل-هیدروکسید فلز، که قابل شارژ می باشند، تغذیه شده و دو موتور به همراه درایورهایشان، انرژی لازم را از آداپتور و رگولاتور ولتاژ بدست می آورند. آداپتور مورد استفاده نیز 1000mA می باشد که دلیل این انتخاب را در بخش 4-6 بررسی می کنیم.

مدار رگولاتور مطابق شکل زیر است:

3-3) بینایی ربات

سیستم بینایی این ربات از 7 سنسور مادون قرمز "JK15013" و دو مقایسه کنند? ولتاژ منفی تشکیل شده است.
مقایسه کننده ها وظیف? تشخیص رنگ سیاه و سفید از یکدیگر را بر عهده دارند. مقایسه کننده در اصل یک تقویت کنند? عملیاتی(OP-AMP) می باشد. هر تقویت کنند? عملیاتی دارای دو ورودی به نامهای ورودی وارونگر(-) و ورودی غیروارونگر(+) بوده که می تواند به دو صورت مورد استفاده قرار گیرد.
در حالت اول که "حالت خطی" نام دارد، opamp به صورت یک تقویت کنند? متداول AC یا DC با بهر? ولتاژی که توسط حلق? فیدبک تعیین می شود، عمل می کند. هنگامی که سیگنالها باید بدون تغییر شکل موج تقویت شوند، از این حالت عملکرد استفاده می شود. در این حالت اگر سیگنالی به ورودی وارونگر اعمال شود، همان سیگنال ولی با فاز مخالف در خروجی ظاهر می گردد. همچنین اگر این سیگنال به ورودی غیروارونگر داده شود، در خروجی نیز دقیقا ً همان سیگنال البته با تأثیر بهر? تقویت کننده تحویل گرفته می شود.
حالت دوم وقتی است که از opamp به عنوان "مقایسه کننده" استفاده می شود. مدار مقایسه کنند? ولتاژ یک مدار تقویت کننده عملیاتی با بهر? زیاد است که دو ولتاژ ورودی را با هم مقایسه می کند و در خروجی سیگنالی ایجاد می کند که نشان می دهد ورودیها با هم برابرند یا خیر. ورودی اول که معیار سنجش ورودی دیگر است، ولتاژ مرجع نامیده می شود. ولتاژ مرجع را خودمان و توسط یک مقسم ولتاژ ساخته شده از مقاومتها، تنظیم می کنیم. در این حالت نیز بسته به اعمال ولتاژ تست(ورودی دوم) به پایه های ورودی opamp، دو حالت در خروجی رخ می دهد. اگر ولتاژ تست به پای? منفی(وارونگر) اعمال شود، در صورتی که از ولتاژ مرجع کمتر باشد و یا با ولتاژ مرجع برابر باشد، خروجی ولتاژی مثبت(High) و در صورتی که از ولتاژ مرجع بیشتر باشد، خروجی ولتاژی منفی یا برابر صفر خواهد شد؛ این نوع از مقایسه کننده ها را، مقایسه کنند? ولتاژ منفی می نامند. همچنین اگر ولتاژ تست به ورودی مثبت opamp (غیروارونگر) اعمال شود، به شرطی که از ولتاژ مرجع کمتر و یا با آن برابر باشد، خروجی ولتاژی منفی (Low) و هنگامی که از ولتاژ مرجع بیشتر باشد، خروجی مقداری مثبت خواهد شد؛ این گونه از مقایسه کننده ها، مقایسه کننده های ساد? ولتاژ یا مقایسه کنند? ولتاژ مثبت نامیده می شوند. در هر دوحالت هنگامی که مقدار ولتاژ ورودی از ولتاژ مرجع می گذرد، به دلیل بهر? زیاد حالت "عملکرد ناگهانی" رخ می دهد. به این معنی که زمانی که ورودی به آرامی تغییر می کند، خروجی opamp به سرعت از سطح منطقی High به Low یا از سطح منطقی Low به High می رود. این حالت عملکرد، زمانی مناسب است که از مدار برای تریگر کردن بار توسط سیگنالهای فرستاده شده از سنسورها یا مدارات دیگر برای پاسخگویی سریع استفاده می شود.

در این ربات از دو IC ، "LM324" به عنوان مقایسه کنند? ولتاژ منفی استفاده شده است که هر یک، از چهار تقویت کنند? عملیاتی تشکیل شده اند. خروجی هر سنسور(پای? کلکتور) به یکی از ورودیهای منفی این دو مقایسه کننده وارد میشود.
مدار داخلی این ICها در شکل زیر نشان داده شده است. جهت اطلاعات بیشتر دربار? این ICها به دیتاشیت آن که در فایلی ضمیم? پایان نامه آمده است، رجوع نمایید.

سنسورهای مادون قرمز بکار رفته در این ربات هوشمند، یکی از جدیدترین سنسورهای تشخیص رنگ سیاه و سفید است که با تابش موج مادون قرمز به سطح و دریافت بازتابش آن از همان سطح، می تواند رنگها را از هم تشخیص دهد؛ البته فقط دو رنگ سیاه و سفید برایش معنا دارد. در واقع این سنسور یک فتوترانزیستور IR می باشد. همانطور که روی بدن? این سنسور نیز چاپ شده است، در دیتاشیتها و در اینترنت این سنسور با نام "LTH 1550-01" دیده می شود.
در شکل زیر ساختار این سنسور و ترتیب پایه های آن را می بینید:

مدار بایاسینگ این سنسور در بخش (4-1) آمده است. برای اطلاعات بیشتر به فایل ضمیم? این پایان نامه مراجعه نمایید.
سنسورها در هر لحظه طیف رنگ زیر خود را به ولتاژ تبدیل نموده و این ولتاژ به ورودی منفی مقایسه کنند? آنالوگ می رود. در آنجا این ولتاژ نمونه با ولتاژ مرجع مقایسه می شود. از آنجا که مقایسه کننده، منفی می باشد به هنگامی که سنسوری خط مشکی را حس کند(روی خط قرار گیرد)، ولتاژی برابر صفر در خروجی مقایسه کننده ظاهر می شود. در این هنگام LEDـ ی متناظر با همان سنسور به نشان? دیده شدن خط توسط آن سنسور، روشن می گردد.

3-4) مغز ربات

منظور از مغز ربات قطعه ای سخت افزاری و تماما ً الکترونیکی است که در حالت بسیار ساد? امروزی یک پردازشگر می باشد به این معنی که وظیف? انتقال اطلاعات، حساب و منطق و تصمیم گیری را بر عهده دارد. این نوع را "ریزپردازنده" یا "میکروپروسسور"  می نامند. هر میکروپروسسور وظیف? دیگری نیز بر عهده دارد که آن کنترل بخشهای خارجی از قبیل حافظه  و ورودی-خروجی  می باشد. اتصالات این بخشها توسط گذرگاه  آدرس، گذرگاه اطلاعات و گذرگاه کنترل برقرار می باشد که شباهت به سیستم عصبی طبیعی دارند. در واقع میکروپروسسور یک کنترل کنند? قابل برنامه ریزی است تا هر وضعیتی را کنترل نماید.
این قطعات در سطوح پیشرفته تر دست کم دو بخش حافظه و ورودی-خروجی را نیز در خود دارند. این دسته جدید را "میکروکنترلر"  می نامند.
یکی از این میکروکنترلرهای جدید، میکروکنترلر AVR است که به عنوان خانواده ای بزرگ از سه خانواد? میکروکنترلرهای امروزی، سهم عمده ای از مصرف را به خود اختصاص داده است. AVRها، میکروکنترلرهای 8 بیتی از نوع CMOS  می باشند که توان مصرفی پایینی دارند و بر اساس ساختار پیشرفت? RISC  ساخته شده اند. این ساختار به میکروکنترلرهای AVR این امکان را می دهد که اکثر دستورات را تنها در یک پالس ساعت اجرا نمایند؛ به این ترتیب می توان بازای هر یک مگا هرتز، یک مگ  دستور را در ثانیه  اجرا کرده و برنامه را از لحاظ سرعت پردازش و مصرف توان، بهینه نمود. AVRها، 32 رجیستر  همه منظوره و مجموعه دستورات قدرتمندی را شامل می گردند. تمامی این 32 رجیستر مستقیما ً به ALU  متصل شده اند. بنابراین دسترسی به دو رجیستر هم در یک سیکل ساعت ممکن است. این ساختار موجب می گردد تا سرعت آن نسبت به میکروکنترلرهای CISC  تا 10 برابر هم افزایش یابد.
خانواد? میکروکنترلرهای AVR، تراشه هایی پیشرفته با امکانات جانبی کامل هستند. این میکروکنترلرها در سه نوع کلی وجود دارند:
•    Tiny AVR (AT tiny)
•    Classic AVR (AT 90S)
•    Mega AVR (AT mega)
تفاوت بین این سه نوع به امکانات موجود در آنها مربوط می شود. Tiny AVRها غالبا ً تراشه هایی با تعداد پایه و مجموعه دستورات کمتری نسبت به Mega AVRها می باشند و به عبارتی "از لحاظ پیچیدگی" حداقل امکانات را دارند. Mega AVRها دارای حداکثر امکانات بوده و Classic AVRها که قبل از دو گروه دیگر تولید شده اند، جایی بین آن دو را دارا هستند.
امروزه بجای استفاده از سری AT 90S، تراشه ای از گروه AT tiny یا  AT mega را جایگزین می کنند.
اسامی میکروکنترلرها بیانگر "نوع" و "میزان حافظ? Flash " در آنها است. به طور مثال میکروکنترلرهای AT90S8535، ATtiny25 و ATmega 161 به ترتیب از خانواده و نوع Classic، Tiny و Mega می باشند. برای محاسب? مقدار حافظ? آنها نیز کافی است بزرگترین توان دو از عدد موجود در نام هر یک را، انتخاب کنیم؛ در این صورت سه میکرو کنترلر یاد شده، به ترتیب دارای حافظ? Flashـ ی برابر با 8، 2 و 16 هستند.
تقسیم بندی دیگری از جهت "میزان ولتاژ قابل قبول" و "محدود? فرکانس کاری"، برای میکروکنترلرهای AVR وجود دارد. بدین جهت میکروکنترلرهای بدون پسوند، با پسوند L و با پسوند V را داریم.

اسم میکروکنترلر    محدود? ولتاژ تغذیه    فرکانس قابل قبول کریستال
میکروکنترلر AVR بدون پسوند    4_5.5 v    0_16 MHz
میکروکنترلر AVR با پسوند L    2.7_5.5 v    0_8 MHz
میکروکنترلر AVR با پسوند V    1.8_5.5 v    0_4 MHz

در حقیقت از جدول فوق پیداست که در انتخاب میکروکنترلر AVR مناسب برای پروژ? مورد نظر، توجه به دو ویژگی "توان مصرفی کم" و "فرکانس کاری بالاتر" که در تضاد با یکدیگر هستند، از اهمیت ویژه ای برخوردار است؛ و بسته به شرایط باید بهترین انتخاب ممکن را کرد.

میکروکنترلرها در بسته بندی های متفاوت و به شکلهای گوناگونی وجود دارند که بسته به کاربرد و میزان استفاده از آنها و مکان قرارگیریشان، از یکی از آنها استفاده می شود؛ در حالت کلی دو شکل بسته بندی برای میکروکنترلرها وجود دارد؛
انواعی که در آنها پایه های میکرو در چهارطرف قرار دارد. بعضی از آنها عبارتند از:
MLF, PLCC, QFN, TQFP, TSSOP, …
و نوع دوم که در آنها پایه های میکرو در دو طرف تعبیه شده اند، از قبیل:
MSOP, PDIP, SOIC, SSOP, …
در هر یک از این دو گروه، تفاوتهایی در ساختار پایه ها و ساخت آنها مشهود است.

در هر میکرو برای ترتیب دهی، انجام عملیات متوالی و سرعت دهی به اجرای عملیات نیاز به منبعی می باشد که در واقع "نبض" و قلب سیستم ما است. در میکروکنترلر AVR از 5 منبع مختلف، می توان جهت تولید کلاک استفاده کرد. این منابع عبارتند از:
اسیلاتور RC کالیبره شد? داخلی ، اسیلاتور کریستالی ، اسیلاتور کریستالی فرکانس پایین ، اسیلاتور RC خارجی  و کلاک خارجی .
میکروکنترلرهای AVR، بخشها و امکانات جانبی زیادی از قبیل حافظ? EEPROM  داخلی، حافظ? SRAM  داخلی، تایمر-کانتر ،  PWM، اسیلاتور داخلی، مقایسه کنند? آنالوگ داخلی،  RTC، مبدل آنالوگ به دیجیتال ، Watchdog ، فیوز بیتها ، انواع ارتباطات سریال، ارتباط JTAG  و … دارند که آنها را از دیگر میکروکنترلرها متمایز و پر استفاده تر نموده است.
یکی از ویژگیهای جالب میکروکنترلرهای AVR، در مقایسه با دیگر میکروکنترلرها، فیوزبیتها هستند. این فیوزها در زمان برنامه ریزی تراشه، قابل برنامه ریزی هستند و هر یک می تواند یکی از امکانات جانبی میکروکنترلر را فعال یا غیرفعال کند و یا نحو? استفاده از آن را مشخص نماید. همچنین فیوز بیتها با پاک کردن میکرو، پاک نشده و حتی می توان آنها را قفل نمود.
از مزایای دیگر این میکروکنترلر طراحی ویژ? آن است که امکان کار با زبانهای سطح بالا، بدون افزایش بیش از حد کدهای برنامه را فراهم می کند. از آنجایی که زبان برنامه نویسی C به عنوان یک زبان سطح بالا و همچنین نزدیک به زبان اسمبلی(زبان قابل فهم برای ریزپردازنده ها) می تواند به بهترین وجه برای کار با این میکروکنترلر استفاده شود، لذا در پروژ? ربات خط یاب فعلی از این میکروکنترلر و زبان برنامه نویسی C برای برنامه ریزی آن استفاده شده است.

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

مقاله الزامات اخلاقی در عرصه ژنتیک

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

 مقاله الزامات اخلاقی در عرصه ژنتیک دارای 3 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله الزامات اخلاقی در عرصه ژنتیک  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ريختگي احتمالي در متون زير ،دليل ان کپي کردن اين مطالب از داخل فایل ورد مي باشد و در فايل اصلي مقاله الزامات اخلاقی در عرصه ژنتیک،به هيچ وجه بهم ريختگي وجود ندارد


بخشی از متن مقاله الزامات اخلاقی در عرصه ژنتیک :

سال انتشار: 1391

محل انتشار: دوازدهمین کنگره ژنتیک ایران

تعداد صفحات: 3

نویسنده(ها):

سیما احسن – دانشجوی دکترای دامپزشکی دانشگاه ارومیه

چکیده:

در دهه های اخیر تهیه دستورالعمل های اخلاقی در جلوگیری از بسیاری از موارد غیراخلاقی در حوزه پژوهش های پزشکی مثمرثمر بوده است. این دستورالعمل در ژنتیک نیز از اهمیت خاصی برخوردار است. پژوهش های ژنتیک همچون سایر پژوهش های پزشکی باید اصول اساسی بیانیه های مورد توافق مانند بیانیه هلسینکی و سایر معاهدات بین المللی مرتبط که به نوعی بیانیه هایی جامع محسوب می شوند را مراعات نمایند. 7 آنچه که در این بیانیه ها به عنوان اصول پذیرفته شده و مدنظر قرار گرفته است، همان اصولی است که امروزه در اخلاق بالینی هم به صورت جدی به آن ها استناد می شود که شامل اصول اتونومی، سودمندی، عدم ضرر رسانی و عدالت هستند.

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

مقاله تهیه مدل ANN در تخمین فرآیند تبخیر و تعرق مرجع بکمک داده های تشتک تبخیر

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

 مقاله تهیه مدل ANN در تخمین فرآیند تبخیر و تعرق مرجع بکمک داده های تشتک تبخیر دارای 8 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله تهیه مدل ANN در تخمین فرآیند تبخیر و تعرق مرجع بکمک داده های تشتک تبخیر  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ريختگي احتمالي در متون زير ،دليل ان کپي کردن اين مطالب از داخل فایل ورد مي باشد و در فايل اصلي مقاله تهیه مدل ANN در تخمین فرآیند تبخیر و تعرق مرجع بکمک داده های تشتک تبخیر،به هيچ وجه بهم ريختگي وجود ندارد


بخشی از متن مقاله تهیه مدل ANN در تخمین فرآیند تبخیر و تعرق مرجع بکمک داده های تشتک تبخیر :

سال انتشار: 1385

محل انتشار: دومین کنفرانس مدیریت منابع آب

تعداد صفحات: 8

نویسنده(ها):

عارف بهمنی – کارشناس ارشد آبیاری و زهکشی، اداره کل منابع طبیعی استان کردستان
مهدی کوچک زاده – استادیار گروه آبیاری و زهکشی ، دانشگاه تربیت مدرس
پرویز فتحی – استادیار گروه آبیاری دانشکده کشاورزی دانشگاه کردستان

چکیده:

محدودیت منابع آب از مهمترین عواملی است که توسعه کشاورزی را در مناطق خشک و نیمه خشک تحت تاثیر قرار می دهد. از طرفی استفاده بهینه از منابع موجود خود مستلزم محاسبه درست میزان آب مصرفیو نظارت دقیق بر چگونگی بیلان آب در حوزه های مورد مطالعه می باشد. از این رو برآورد صحیح میزان تبخیر و تعرق به عنوان یکی از ارکان اساسی در برنامه ریزی و مدیریت منابع آب از اهمیت و درجه اثر گذاری بالایی برخوردار است. عمده ترین مشکل در این زمینه کثرت اطلاعات مورد نیاز در روشهایمحاسباتی دقیق چون فائو پنمن مانتیس، و فقدان این اطلاعات است که ضرورت استفاده از روشهای دیگر را سبب می شود . استفاده از داده های تشتک تبخیر بدلیل کثرت آن در مقایسه با ایستگاه های سینوپتیک می تواند یکی از روشهای برآورد تبخیر و تعرق باشد که دخالت ضریب Kp از دقت برآورد مدل کاستهاست. بگونه ای که بر اساس مطالعات انجام شده در میان 20 روش موجود، این روش جایگاه آخر را بخود اختصاص میدهد. پژوهش حاضر می کوشد تا ضمن مدل نمودن روش تشتک تبخیر توسط شبکه های عصبی مصنوعی، قابلیت این مدل ها را در استخراج ضرایب Kp مورد بررسی قرار داده و منجر به ارائه راهکار مطلوب تریدر حوزه های با آمار ناکافی گردد. مدل های مورد استفاده در این تحقیق از نوع پرسپترون چند لایه با قانون یادگیری پس از انتشار خطا بوده که بر روی آمار روزانه ایستگاه سینوپتیک هواشناسی طی سالهای 1990 تا 2000 میلادی اعمال شده است.
پس از طراحی شبکه های مورد نظر، نتایج بدست آمده از هر شبکه به لحاظ شاخصهای آماری RMSE, MBE, MAE, R2, b, SEE, SE با نتایج بدست آمده از روشهای فائو پنمن مانتیس ، تشتک تبخیر، بلانی کریدل ، هارگریوز سامانی و جنسن هیز اصفلاح شده مقایسه گردید. درگام دیگر از شبکه عصبی مصنوعی جهت تعیین ضریب Kp استفاده، و خروج مدل با ضرایب استخراج شده از جداول پیشنهادی فائو مقایسه شد. بر اساس نتایج بدست آمده ، عملکرد بسیار عالی شبکه های عصبی مصنوعی در مقایسه با روش تشتک تبخیر به روشنی می تواند استفاده از ضریب تشتک را در شرایطی که داده های موجود جهت طراحی شبکه ها کفایت می کنند، منسوخ سازد. چرا که نتایج حاصله از مدل ها به لحاظ شاخص های در نظر گرفته شده، به مراتب بهتر از زمانی بود که ازجداول پیشنهادی سازمان فائو استفاده شد.

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

مقاله بررسی اثرات شیب سطحی زمین روی نشست سطح زمین ناشی از حفر تونل

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

 مقاله بررسی اثرات شیب سطحی زمین روی نشست سطح زمین ناشی از حفر تونل دارای 9 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله بررسی اثرات شیب سطحی زمین روی نشست سطح زمین ناشی از حفر تونل  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ريختگي احتمالي در متون زير ،دليل ان کپي کردن اين مطالب از داخل فایل ورد مي باشد و در فايل اصلي مقاله بررسی اثرات شیب سطحی زمین روی نشست سطح زمین ناشی از حفر تونل،به هيچ وجه بهم ريختگي وجود ندارد


بخشی از متن مقاله بررسی اثرات شیب سطحی زمین روی نشست سطح زمین ناشی از حفر تونل :

سال انتشار: 1392
محل انتشار: اولین کنفرانس ملی مهندسی ژئوتکنیک
تعداد صفحات: 9
نویسنده(ها):
محسن موسیوند – عضو هیئت علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد گنبد کاووس، گنبد کاووس، گلستان، ایران
میثم بیات – دانشجوی دکتری دانشگاه تهران، تهران، ایران

چکیده:
هر مناطق شهری به علت تمرکز جمعیت بالا و جهت تسهیل در حمل و نقل نیازمند به استفاده از سیستمهای زیر سطحی مانند تونلها هستند. در اینگونه مناطق جنس خاک غالباً از نوع نرم و ضعیف بوده و حفاری تونل نیاز به بررسی دقیق تر کنترل پایداری تحت اثر بارهای اعمال شده به آندارد.حفر تونل می تواند منجر به تاثیرات نامطلوبی روی سازه های سطحی و زیرسطحی شود که در نزدیکی تونل واقع است. اثرات شیب سطحزمین روی نشست سطح زمین در این مقاله مورد مطالعه قرار گرفته است. جهت برآورده ساختن این هدف از تونل شهری متروی تهران بهره گرفتهشده است. جهت بررسی این رفتار، یک مطالعه پارامتریک با زوایای مختلف سطح زمین صورت پذیرفته است. تحلیلهای انجام گرفته نشان دهندهنقش مهم شیب سطح زمین بر میزان نشستهای بوقوع پیوسته در سطح زمین و اطراف تونل هستند. در ادامه جهت بررسی اثرات این شیب رویاندرکنش سازه و تونل به مطالعه وجود سازه روی تونل پرداخته شده است.

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید